Rođen je 1974. godine u Novom Sadu.
Gimnaziju je završio u Sremskim Karlovcima. Diplomirao je na novosadskom Pravnom fakultetu. U julu 2020. objavio da je na Fakultetu političkih nauka, „sa ocenom 10, odbranio master na temu ‘Lobiranje u američkom Kongresu sa posebnim osvrtom na lobiranje za interese stranih Vlada’.“
Bio je član novosadskog pank-rok benda „Generacija bez budućnosti“, u kojem je svirao bas gitaru.
Od 1999. do 2002. bio je zaposlen u advokatskoj kancelariji Fedora Kolesara (Novi Sad). U Ministarstvu spoljnih poslova počeo je da radi 2001. godine. Kao treći sekretar 2003. godine odlazi u ambasadu Srbije u Vašingtonu gde je napredovao do mesta zamenika ambasadora. U Ambasadi u Vašingtonu bio je do 2007. godine. Dok je službovao u SAD učestvovao je u formiranju srpskog kokusa u američkom Kongresu.
Bio je portparol Pokrajinskog odbora Građanskog saveza Srbije za Vojvodinu. Bio je član Demokratske stranke od 2003. godine. Kada se u medijima pojavila informacija da je bio član Srpskog pokreta obnove, novosadski odbor SPO je to potvrdio.
„Tačni su navodi koje su preneli pojedini mediji da je potpredsednik DS Borislav Stefanović, koji je dan u kom je rehabilitovanjem Dragoljuba Mihailovića ispravljena istorijska nepravda nazvao „danom naše sramote“, bio dugogodišnji aktivni član Srpskog pokreta obnove u Novom Sadu. O članstvu u Srpskom pokretu obnove, kao i o snažnom aktivizmu ovog instant-levičara mogu da posvedoče brojni članovi SPO, kao i naša evidencija…“ (Spons.rs, 22. 5. 2015. godine)
Stefanović, na drugoj strani, tvrdi da nikad nije bio član SPO.
„Nikad nisam bio na Ravnoj gori, niti sam pevao četničke pesme! Istina je, imam prijatelje u Draškovićevoj stranci, ali je to sve. Pisanje medija kako sam četnik, partizan i demokrata objašnjavam na sledeći način: Bio sam lični ađutant čiča Draže, a onda je kralj Petar naredio da četnici pređu u partizane. Poslušao sam ga i 1946. postao partizan.“ (Informer, 22. 5. 2015. godine)
Od 2007. godine je bio na poziciji šefa kabineta ministra spoljnih poslova i političkog direktora Ministarstva. Krajem 2010. godine imenovan je za šefa državnog tima Srbije za dijalog sa Prištinom. Posle izbora 2012. postao je narodnik poslanik.
Nakon parlamentarnih izbora 2014. godine obavljao je funkciju šefa poslaničke grupe Demokratske stranke u Skupštini Srbije.
Tokom 2015. najavljivao je da će stranci ponuditi novi program, što je i učinio tokom leta, ali je u oktobru, ističući da se u DS o njemu nije zvanično raspravljalo, na svom sajtu objavio program „Dvadeset četiri tačke za Srbiju“.
„Stefanović je kazao da je njegov program apsolutno sprovodljiv, da je na njemu radilo 20 ljudi i da se njim u ‘centar stavljaju čovek i njegove potrebe’. Prema njegovim rečima, program predviđa zaustavljanje stranačkog zapošljavanja, ‘temeljno pretresanje subvencija’, kao i zabranu zapošljavanja u javnom sektoru i postavljanje Poreske uprave kao nezavisne institucije koja bi mogla da kontroliše imovinu bez prijave. U programu on se zalaže za regulaciju bankarskog sektora, tako da postoje zakonom regulisane kamatne stope i ukidanje skrivenih troškva.“ (
Blic, 13. 10. 2015. godine)
Početkom novembra 2015. objavio je da je smanjen sa mesta šefa poslaničkog kluba DS, jer je on najpre potpisao spisak govornika koji će debatovati u Parlamentu, da bi ubrzo njegov zamenik Dejan Nikolić, napravio novi spisak. Iz DS su odgovorili da nije smenjen i da je „reč o nesporazumu i gruboj šali Stefanovića“, da bi tokom istog dana Stefanović zaista bio smenjen i na njegovo mesto izabrana je Nataša Vučković. „Ona je dodala da Stefanović ostaje potpredsednik stranke i poslanik i da će od njega očekivati da postupa u skladu sa pravilima koja iz tih funkcija proističu.“ (Blic, 10. 11. 2015. godine)
Nakon mesec dana na svom Tviter nalogu objavio je da napušta Demokratsku stranku: „Danas sam podeo ostavku na mesto potpredsednika DS i nisam više clan DS. Sve najbolje im želim.“
Na samom kraju 2015. osnovao je Levicu Srbije, a pred izbore u aprilu 2016. promenio je ime Borislav u Borko, nakon što mu nije omogućeno da izborna lista bude nazvana Borko Stefanović.
U septembru 2018. postaje jedan od osnivača Saveza za Srbiju.
Brutalno je pretučen 23. novembra 2018. u Kruševcu, uoči tribine Saveza za Srbiju. Pored njega pretučeni su i aktivisti Levice Srbije Boban Jovanović i Marko Dimić, aktivisti Levice Srbije. To je bio povod za početak građanskih protesta u Srbiji u decembru 2018.
U aprilu 2019. osnovana je Stranka slobode i pravde, na čijem čelu je Dragan Đilas, a Stefanović je izabran za potpredsednika stranke i zamenika predsednika.
Na parlamentarnim izborima održanim u aprilu 2022. godine Stranka slobode i pravde nastupila je na listi „Ujedinjeni za pobedu Srbije“. Koalicija je osvojila 38 mandata, a Stefanović je izabran za poslanika.
Na konstitutivnoj sednici Skupštine Srbije, održanoj početkom avgusta 2022,
izabran je za potpredsednika parlamenta.
Naslovna fotografija: Istinomer, Zoran Lončarević
Poslednji put ažurirano: 3. 8. 2022.
