Rođen 1948. godine u Valjevu.
Završio je Pravni fakultet u Beogradu. Prvo zaposlenje bilo mu je u SUP-u Srbije.
Bio je, zatim, potpredsednik i predsednik Izvršnog odbora SO Valjevo, a 1986. postao je predsednik Opštine Valjevo. Nakon toga imenovan je na funkciju potpredsednika Vlade Srbije (mandatar Stanko Radmilović). Podneo je ostavku na to mesto pre isteka mandata.
Gotovo paralelno Mihajlović počinje da se bavi biznisom i osniva kompaniju „Lutra“ koja se bavi trgovinom. Na izborima 1993. Mihajlovićeva partija nastupa na listi DEPOS-a, ali je posle izbora, zajedno sa Socijalističkom partijom Srbije i Jugoslovenskom levicom, ušla u Vladu Mirka Marjanovića u kojoj ostaje do 1998. godine.
Nakon republičkih izbora 2000. godine imenovan je za jednog od potpredsednika i ministra unutrašnjih poslova Srbije u Vladi Zorana Đinđića i na tim funkcijama ostaje do 2004. Nakon toga povlači se sa mesta predsednika stranke koja, u međuvremenu, menja ime u Liberali Srbije.
