Rođen je 1967. godine u Foči.
Osnovnu školu i gimanziju završio je u Kragujevcu (obe kao nosilac diplome Vuk Karadžić i zvanja omladinac generacije, odnosno, đak struke), a filozofiju je diplomirao na Filozofskom fakultetu Univerziteta u Beogradu, navodi u biografiji.
Radi kao profesor filozofije u Prvoj kragujevačkoj gimnaziji. Član je Udruženja književnika Srbije.
Bio je zamenik gradonačelnika Grada Kragujevca (2004 – 2008) i predsednik gradske Skupštine (2008 – 2014). Bio je poslanik u Skupštini Srbije u dva mandata (2008 -2012 i 2012-2014).
Posle parlamentarnih izbora 2008. godine izabran je za narodnog poslanika u Skupštini Srbije. Zbog sukoba interesa, odnosno obavljanja duplih funkcija, povukao se sa mesta narodnog poslanika.
Ističe da je bio član Nacionalnog saveta za decentralizaciju Republike Srbije i potpredsednik Foruma za nacionalnu strategiju kojim je, od osnivanja do svoje smrti i gašenja Foruma, predsedavao filozof Svetozar Stojanović.
„Nije bilo ništa lakše nego ne delovati u okviru Zajedno za Šumadiju zato jer ta stranka ne postoji. To je jedna važna politička uspomena građana Kragujevca i Šumadije. Ko veruje da nepostojanje te političke organizacije u političkom registru, znači i kraj borbe za decentralizaciju i afirmaciju lokalne samouoprave mislim da ne razume političko kretanje. Ovo što smo činili sa obnavljanjem starog udruženja građana ‘Šumadijska regija’ upravo je način preživljavanja stare političke ideje Kragujevca u novom političkom kontekstu. Jedan broj, uslovno rečeno funkcionera, udruženih sugrađana sa dužnostima u ‘Šumadijskoj regiji’, nalazi se i na listi osnivača Pokreta slobodnih građana. Veliki broj udruženja širom Srbije dao je svoje predstavnike na osnivačkoj skupštini Pokreta slobodnih građana, a to i jeste smisao reči pokret.“ (Pressek.rs, 26. 6. 2017. godine)
Početkom februara 2020. podneo je ostavku na funkciju predsednika udruženja Šumadijska regija i najavio povlačenje iz politike. Ostavka je usledila nakon što je Skupština udruženja donela odluku o bojkotu izbora na svim nivoima i pružanja podrške Pokretu slobodnih građana (PSG).
Kazao je da je ostavka „prirodna posledica i moralna dužnost preglasanog predsednika“.
„Na Skupštini, koja je velikom većinom odlučila da se ne izlazi na lokalne izbore, zastupao sam stanovište aktivnog stvaranja alternative za lokalnu samoupravu“, rekao je Milenić, dodajući da, prema njegovom mišljenju, „ne znači puno biti protiv sadašnjeg stanja ako ne postoji neka pozitivna ponuda, programska i vrednosna platforma za koju se valja boriti“.
Foto: FoNet, Marija Ðoković